제시하신 표현에서 '주다'가 본용언인 경우에는 '누가 무엇을 쥐다'의 문형으로 쓰이는 '쥐다'를 써서 '내가 사탕을 쥐어(서), (내가) 그에게 주었다.', '그가 사탕을 쥐어(서), (그가) 나에게 주었다.'와 같이 표현하는 것이 자연스럽고, '주다'가 보조 용언인 경우에는 '누가 누구에게 무엇을 쥐이다(쥐게 하다)'의 문형으로 쓰이는 '쥐이다('쥐다'의 사동사)'를 써서 '내가 그에게 사탕을 쥐여 주었다.(쥐게 해 주었다.)', '그가 나에게 사탕을 쥐여 주었다(쥐게 해 주었다.)와 같이 표현하는 것이 자연스럽습니다.
출처: 국립국어원