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최초의 카누배는 통나무를 파서 만들었으며, 신석기시대에 마제석기(磨製石器)가 발달하면서 부터 세계 각지에서 만들어졌다. 통나무로 만든 배라고는 하지만 범위를 넓혀 아이누·아메리카 인디언들 사이에서 볼 수 있는 나무껍질배, 에스키모의 카약(kayak)과 같이 짐승가죽을 둘러싼 스킨카누[皮舟] 등의 가죽 배도 포함된다. 좁은 뜻으로서의 카누는 네 가지 형이 있으며, 차차 복잡한 변화과정을 거쳤다. 첫째 형은 통나무배로서 구대륙에 널리 분포하였다. 둘째 형은 통나무의 양쪽에 파도
를 막아내는 바깥 판자를 붙여 뱃전을 높인 연안용으로서 인도네시아 등에서 볼 수 있다. 셋째 형은 외양항해용으로서 한쪽 또는 양쪽에 통나무로 된 플로트(float)를 매단 것으로서 아웃리거 카누라고 한다. 한쪽에만 매단 것은 미크로네시아·폴리네
시아에서, 양쪽의 것은 인도네시아·멜라네시아에서 많이 볼 수 있다. 넷째 형은 폴리네시아에서 볼 수 있는 것으로서 두 개의 배 위를 들보로 연결하여 그 위에 갑판을 깔고 돛을 세웠다.
우리선조들도 이와 유사한 카누를 사용하였다는 것은 국립 경주박물관에 보관중인 통나무로 만든 카누에서 알 수 있다.
카누가 근대스포츠로 등장한 것은 영국의 J.맥리거가 1865년 \'로브로이(rob roy)\'라는 카누로 발트해(海)·수에즈 운하·요르단강(江) 등을 저어 돌아다닌 후 그 여행기를 저술해낸 데서 비롯된다. 그 다음해에 영국에 로열 카누 클럽이 결성되었고, 1920년대에는 독일 청년층에 카누 붐이 일어 세계 각국으로 보급되기 시작했다. 1924년에는 국제카누연맹(International Canoe Federation)이 창설되었고, 독일에 본부를 두었다.