남이 베풀어 준 호의나 도움 따위에 대하여 마음이 흐뭇하고 즐겁다.라는 뜻을 나타내는 '고맙다'와 "고맙게 여기다/고마운 마음이 있다."라는 뜻을 나타내는 '감사하다' 그리고 "남에게 대하여 마음이 편치 못하고 부끄럽다."라는 뜻을 나타내는 '미안하다'와 "죄스러울 정도로 황송하다."라는 뜻을 나타내는 '죄송하다'가 높임법상 구별되는 단어는 아닙니다.
다만 실제 쓰임새를 보면, 주체보다 상대가 윗사람인 경우에는 '고맙다', '미안하다'보다 '감사하다', '죄송하다'가 선택되어 쓰이는 경향은 있습니다. '고맙다', '감사하다', '미안하다', '죄송하다'의 용례들은 국립국어원 누리집 "표준국어대사전"에서 보실 수 있습니다.
출처: 국립국어원