문의하신 단어들의 뜻풀이를 보면, '사죄(謝罪)'는 '지은 죄나 잘못에 대하여 용서를 빎.'을, '사과(謝過)'는 '자기의 잘못을 인정하고 용서를 빎.'을, '죄송하다(罪悚하다)'는 '죄스러울 정도로 황송하다.'를, '미안(未安)'은 '남에게 대하여 마음이 편치 못하고 부끄러움.'을, '송구하다(悚懼하다)'는 '두려워서 마음이 거북스럽다.'를(참고: '송구하다'는 '미안하다', '죄송하다'로 순화되었습니다.), '유감(遺憾)'은 '마음에 차지 아니하여 섭섭하거나 불만스럽게 남아 있는 느낌.'을 뜻하는 말입니다. 이러한 뜻풀이를 참고하면, '사죄'와 '사과'를, '죄송'과 '미안'과 '송구'를 비슷한 개념으로 묶을 수 있겠고, '사과'보다는 '사죄'가, '미안'보다는 '죄송(송구)'이 좀 더 무거운 개념을 나타내는 것으로 보이며, '유감'은 '사과/사죄', '미안/죄송'의 개념과 차이가 있는 것으로 보입니다.
출처: 국립국어원