어미 '-세요'는 해요할 자리에 쓰여, 설명, 의문, 명령의 뜻을 나타내는 종결 어미입니다.(어미 '-세요'의 용례: 제 선생님이세요./이분은 제 생명의 은인이세요./벌써 가시어요?/어머님, 안녕하세요?/어서 드세요./시간이 많이 늦었어요. 빨리 오세요./계속 말씀하세요.) 청유의 뜻을 나타낼 때는 청유형 어미 '-자/-자꾸나, -세, -(으)ㅂ시다, -요, -아요'를 붙여 '하자/하자꾸나, 하세, 합시다, 해, 해요'와 같이 쓰게 됩니다. 청유문은 의미상으로는 명령문이라 할 수 있지만, 문장 구성 방식이 다릅니다. 청유문의 주어는 화자와 청자의 합동이고, 명령문의 주어는 청자 단독입니다. 보기를 들어, '당신은 그 일을 나와 함께 하세요.'와 같은 문장은 명령문으로, '우리 그 일을 함께 해요.'는 청유문으로 볼 수 있습니다.(참고 자료: 국립국어원 "표준국어대사전"./남기심, 고영근,"표준국어문법론 개정판", 탑출판사, 1993.)
출처: 국립국어원